Село Мирково е разположено в полите на Стара планина, в западната Златишко-Пирдопска котловина, 63 км източно от София по т.нар. Подбалкански път. На север от селото се издига старопланинският връх Баба. Мирково е изходен пункт за хижа "Чавдар" и хижа "Мургана".
На територията на село Мирково съществуват следи от поселения от дълбока древност. В местността „Могила“, на 3,5 км южно от Мирково, са открити следи от неолитно селище. В местностите „Денината плоча“, „Ортова“, „Уста“, „Яламовото тепе“ и „Хрисковата плоча“ са намерени останки от тракийски селища. Местността „Арамудере“ в землището на селото крие гробница от римско време. Близо до селото, в местността „Таушаница,“ е разположено раннохристиянско светилище. Край Мирково са открити и ценни паметници от Средновековието - църквата „Св. Георги“ от XII - XIII век, както и останки от крепост, охранявала прохода за Етрополе в местността „Градище“.
Най-ранните споменавания на село Мирково (или Миркува) се съдържат в османските регистри от 1430 и 1751 г. През 1825 г. по време на българското Възраждане е открито килийно училище в селото. Жители на село Мирково участват в четите на Панайот Хитов, Христо Ботев и Георги Бенковски. Тридесет и осем мирковчани се включват в Руско-турската Освободителна война. През 1878 г. Иван Радов Маслев открива в селото първата пивоварна фабрика в България; през 1883 г. фабриката е преместена в София на „Солни пазар“. През 1884 г. е основано Мирковско научно дружество „Искра“, а през 1908 г. - читалище „Просвета“. През 1909 г. те се сливат в читалище „Христо Ботев“. През 1890 г. Тодор Влайков и Тодор Йончев основават в Мирково първата българска кооперация – “Мирковско взаимодавно спестовно земеделческо дружество “Орало”; през 1914 г. се създава кредитна кооперация „Пчела“ като приемник на „Орало“.
Една от забележителностите на селото е църквата "Св. Великомъченик Димитрий", построена през 1834 г. от майсторите Минко и Дело. Иконите са дело на Давид Георгиев, преселник от Дебърско, Иванчо Неделков и Иван Стоянов Зографски от 1850-1860 г. Днес църквата е една от малкото в България с позлатено кубе. Читалище „Христо Ботев“ в село Мирково функционира до днес. В обновената му сграда се помещават библиотека и киносалон. Малък паметник с параклис към него в центъра на селото, в близост до площад Хармана, увековечава жертвите дадени от мирковчани в Руско-турската Освободителна война. На площад Разкола е издигнат голям паметник в памет на жертвите, дадени от селото по време на антифашистката съпротива. През 2006 г. президентът на Република България Георги Първанов открива в селото Дом на миньора „Св. Иван Рилски“, построен с подкрепата на голям работодател в района./bgnow.eu
